El camí de la nostra entitat s'inicia al 1974 al carrer Alejandro Torrellas, al barri de Can Baró. Allà el pare Palau, un capellà sense parròquia, pretén dinamitzar el barri i aplega en una associació a grups de joves per fer música, esports i muntanyisme. 

Els inicis no van ser gaire fàcils, però a poc a poc,de manera contínua i constant l'agrupament va creixent i es consolida amb el pas del temps com el referent infantil i juvenil del barri. En aquests primers anys l'agrupament comparteix els locals amb el A.C. Baronense, del qual adopta també els colors d'identitat, es a dir el blanc i el blau. El 1979 els problemes de locals al Baronense s'accentuen i es decideix traslladar l'agrupament al local social que es construeix a sobre del pàrquing del carrer Francesc Alegre 1-3.

La coincidència dels colors de l'agrupament amb una altra entitat propera provoca que es canviin els colors del foulard. Es mantenen el blanc i el blau originals, però ara s'incorporen sobre fons vermell seguint l'exemple del foulard de les Jamborees(trobades escoltes internacionals).

La dècada del 1990 ve marcada per una clara voluntat d'adaptar la proposta de lleure a les noves necessitats del barri. És temps de canvis, d'obertura, renovació pedagògica i qualitat educativa. S'inaugura la unitat de castors (nens i nenes de 6 a 8 anys), es retroba la complicitat dels pares i mares, es comencen a organitzar els primers campaments oberts de l'entitat a infants i joves de Catalunya i es treballa en la recerca d'una proposta educativa adreçada a la realitat del barri de Can Baró.

El 2004 l'agrupament celebra el seu 30è aniversari envoltat de totes aquelles persones que han afavorit al seu creixement durant tants anys, tot realitzant activitats durant tot el curs.

El curs 2004 – 2005 l'agrupament, en una decisió conjunta entre el Consell d'Agrupament (màxim òrgan decisori de l'entitat) i l'Assemblea de Pares, pren la decisió de traspassar-se al moviment escolta laic de Catalunya "Escoltes Catalans", on pertany com a membre de ple dret des de l'inici del curs 2005 – 2006.

El curs 2006 - 2007 l'agrupament recupera el treball de la dimensió internaiconal de l'escoltisme i el porta a participar de la 21th World Scout Jamboree a Chelnsford, al sud d'Anglaterra amb la unitat de Pioners.

El curs 2007 – 2008, de la mà de la Coordinadora d'Entitats de Can Baró, l'Associació Cultural Finestra i l'Assocaició de Veïns de Can Baró, l'agrupament es trasllada a l'antic CEIP El Pirineu on, a base de dinamització social i cultural i negociacions amb el Districte d'Horta – Guinardó es crea "El Pirineu. Casal de Barri de Can Baró".

El curs 2008 – 2009 l'agrupamet celebra el 35è aniversari fent la 1ª Gimcana "Racons dels Tres Turons" on es va fer una descoberta de l'entorn social i natural de l'agrupament a tots els participants d'aquesta. Es va finalitzar amb la plantada i apadrinament d'una alzina a la plaça de Can Baró. També es va fer la 1ª Jornada Cultural i Esportiva de Can Baró implicant fins a sis entitats emblemàticques de la Ciutat Comtal com són els diables Les Fures de Can Baró, els Castellers de la Sagrada Família o els Geganters de Poblenou. Per tancar l'any, per festes majors es va fer el festival de Rock de Can Baró 2009 amb la participació de grups del barri, dos dels quals sortien de l'agrupament: Lisgangarus i Babilonia. En aquests actes es van implicar l'Ajuntment de Barcelona, la Diputació de Barcelona i Parcs i Jardins de Barcelona.

Amb 13 entitats més, l'agrupament està al capdavant del moviment cultural del barri i del lleure pedagògic educatiu infantil i juvenil del barri.

Avui en dia, l'AE Can Baró compta amb una norantena d'infants i joves repartits en cinc unitats (grups d'edat) i es troba plenament consolidat dins el barri de Can Baró on participa activament de la seva vida i és motor del teixit social.